Belagerungsmaschinen kennt man schon seit der Antike, wo es hauptsächlich galt, Mauerwerk zu brechen. Im Mittelalter sind im wesentlichen keine neuen Gattungen mehr hinzugekommen, doch verloren sie ihre Bedeutung erst mit Erfindung des Pulvergeschützes. Es gibt wenig originale Literatur zu ihrer Konstruktion und Wirkungsweise. Der folgende Auszug aus Ammianus Marcellinus, Römische Geschichte, Dritter Teil, 23. Buch, 4. Kapitel, versucht einen Abriß über die wichtigsten im ausgehenden Altertum verwendeten Formen zu geben:

   »Die Sache selbst veranlaßt mich, diese Arten von Maschinen für die, die sie nicht kennen, kurz und bündig zu beschreiben, soweit es ein mittelmäßiger Verstand vermag. Zuerst soll die Gestalt des Ballisten erläutert werden. Ein starkes und langes Eisen wird zwischen zwei Pfosten befestigt und ragt hervor wie ein großes Richtholz. Aus dessen gedrechselter Krümmung, die in der Mitte ein geglätteter Teil zusammenhält, ragt ein viereckiger Pfahl weit heraus, der in gerader Richtung mit einer schmalen Rinne ausgehöhlt und mit einem starken Seil aus gedrehten Sehnen fest angebunden ist. Mit ihm werden zwei hölzerne Walzen passend verbunden, bei deren einer ein Richtmeister seinen Platz einnimmt und genau in die Höhlung des Balkens einen hölzernen Pfeil einlegt, der mit einer großen Pfeilspitze versehen ist. Sobald dies geschehen ist, drehen auf beiden Seiten starke junge Männer hurtig die Winde. Sobald die äußerste Spitze bis zur vollsten Spannung der Sehnen gelangt ist, fliegt der Pfeil, durch die innere Bewegung geschnellt, von dem Ballisten weg außer Sichtweite, bisweilen von der allzu großen Erhitzung Funken sprühend. Öfters kommt es vor, daß der Schmerz die tödliche Wunde anzeigt, bevor man das Geschoß erblickt.
    Die Gestalt des Skorpions, den man jetzt "Wildesel" nennt, ist der Art: Zwei Bretter aus dem Holz der Sommer- oder Steineiche werden bearbeitet und mäßig gekrümmt, so daß sie sich in Höcker zu erstrecken scheinen. Sie werden in Form einer Sägemaschine miteinander verbunden und auf beiden Seiten weit durchbohrt. Zwischen diesen Höhlungen werden starke Taue angebunden, die das Gefüge zusammenhalten, damit es nicht auseinanderspringt. Von der Mitte dieser Taue ragt ein hölzerner Arm schräg hervor und erstreckt sich nach oben wie eine Wagendeichsel. Er wird in die Wicklungen der Sehnen so eingelassen, daß er nach oben gehoben und geneigt werden kann. An seiner höchsten Spitze werden eiserne Widerhaken angebracht, von denen eine Schlinge aus Hanf oder Eisen herabhängt. Vor diesem Holzarm wird eine große Bettung ausgebreitet, ein rauhes, mit Spreu vollgestopftes Gewebe, das mit starken Bändern angebunden wird. Die Maschine wird auf zusammengehäufte Grasplatten oder auf einen Haufen von Ziegelsteinen gestellt. Denn wenn eine derartige schwere Kriegsmaschine auf eine Mauer aus Stein gesetzt wird, zertrümmert sie alles unter sich durch die Gewalt der Erschütterung, nicht durch ihr Gewicht. Wenn es nun zum Kampf kommt, legt man einen runden Stein in die Schlinge, und vier junge Männer auf jeder Seite ziehen die Riegel, mit denen die Taue verbunden sind, zurück und beugen den Arm fast rücklings. Dann erst entriegelt der oben stehende Meister den Verschluß, der die Bindungen des ganzen Geschützes zusammenhält, mit einem kräftigen Hammerschlag. Dadurch wird der Arm frei und schleudert mit einem kurzen Ruck, durch das weiche Polster aufgehalten, den Stein, der alles zerschmettern wird, was er trifft. Torsionsgeschütz heißt das Stück daher, weil die ganze Funktion durch Drehen bewirkt wird; "Skorpion" nennt man es, da es ja einen nach oben gerichteten Stachel hat. Auch hat man ihm neuerdings die Bezeichnung "Wildesel" gegeben, weil die wilden Esel, wenn sie auf der Jagd gehetzt werden, durch Ausschlagen mit den Hufen Steine so weit nach hinten schleudern, daß sie den Verfolgern die Brust durchlöchern oder die Knochen zerbrechen und selbst den Kopf zerschmettern.
    Jetzt kommen wir zum Rammbock. Man wählt eine hohe Tanne oder Bergesche aus und umschließt ihre Spitze mit einem festen und starken Eisenbeschlag. Dabei erhält man die Form eines Widderkopfes, der aus dem Körper hervorragt und der Maschine den Namen gegeben hat. Den Stamm hängt man beiderseits an querverlaufenden und eisenbeschlagenen Bohlen auf. Wie an einer Waage wird er mit Bindungen eines zweiten Balkens festgehalten. Eine Menge von Leuten zieht ihn nun, soweit es die Ausmaße erlauben, nach hinten und läßt ihn wieder nach vorn schwingen, so daß er alles, was ihm entgegensteht, zerbricht, und zwar mit stärksten Stößen, gerade so wie ein Bock anspringt und zurückweicht. Wenn die Gebäude durch seine häufigen Stöße wie durch die wiederkehrende Gewalt eines Blitzes Risse bekommen haben, fallen die gelockerten Mauerwerke zusammen. Sobald durch eine derartige Arbeit bei voller Kraftentfaltung die Zerstörung erreicht ist, stehen die Verteidiger ohne Schutz da, die Belagerung geht somit zu Ende, und selbst die am stärksten befestigten Städte liegen offen da.
    Anstelle dieser sinnvoll ausgedachten Sturmböcke, die man schon wegen ihrer Häufigkeit wenig schätzt, erbaut man eine Maschine, die bereits den Historikern bekannt ist und die wir Griechen "Städtebrecher" nennen. Nachdem Demetrius, der Sohn des Königs Antigonos, Rhodos und andere Städte unter ständiger Verwendung dieser Maschine erobert hatte, erhielt er den Beinamen Poliorketes. Diese Maschine stellt man folgendermaßen her: Ein riesenhaftes Sturmdach wird erbaut, wobei man sehr lange, kräftige Bohlen verwendet und diese mit eisernen Nägeln aneinanderfügt. Dann bedeckt man es mit Rindshäuten und einem Geflecht von frischen Zweigen und besprengt seine Oberfläche mit Schlamm, damit er die Gefahr von Bränden und Wurfgeschossen verringert. An seiner Stirnseite befestigt man dreifache, sehr scharfe Pfeilspitzen aus Eisen von großem Gewicht, ähnlich wie uns Maler und Bildhauer Blitze darstellen. Wenn die Maschine ihre Stacheln hervorstreckt, reißt sie alles fort, was sie erreichen kann. Diese so gewaltige Masse setzt eine zahlreiche Mannschaft von innen her durch Räder und Taue in Bewegung und lenkt sie unter Anspannung aller Kräfte gegen eine schwache Stelle in der Mauer. Wenn die oben stehenden Verteidiger nicht über sehr stärke Kräfte verfügen, zerschmettert die Maschine die Mauern und legt einen breiten Zugang frei.
    Brandpfeile, eine Art Geschoß, verfertigt man in folgender Weise: Der Pfeil ist aus Rohr. Er wird zwischen Spitze und Pfeilschaft mit einem gespaltenen Eisenblech zusammengehalten, ganz in der Form eines Spinntockens der Frauen, womit die Leinenfäden gesponnen werden; innen wird er sorgfältig ausgehöhlt und mit vielen Löchern versehen. In der Höhlung nimmt der Pfeil Feuer mit einem brennbaren Stoff auf. Entsendet man den Pfeil mit mäßiger Kraft von einem schwachen Bogen - durch einen zu schnellen Schuß wird die Flamme nämlich ausgelöscht - und bleibt er irgendwo hängen, so brennt er beharrlich weiter. Übergießen mit Wasser ruft nur heftigeres Feuer hervor, und es gibt kein anderes Mittel, es zu löschen, als Sand darüber zu werfen. Soweit über die Belagerungsmaschinen, von denen ich nur wenige genannt habe. Jetzt will ich zum Gang der Ereignisse zurückkehren.«