Die geologische Geschichte des Khomas-Hochlandes beginnt vor ca. 750 Millionen Jahren, als das südliche Afrika aus zwei getrennten Festlandsbereichen bestand, dem Kongo- und dem Kalahari-Kraton, die durch einen Meeresarm getrennt waren. Im Zuge der Damara-Gebirgsbildung vor ca. 650 Millionen Jahren wurde der Abtragungsschutt, der sich über Jahrmillionen in diesem Meere angesammelt hatte, infolge der Kollision der Festländer zu einem riesigen Faltengebirge aufgetürmt. Die sandig-tonigen Tiefseeablagerungen wandelten sich durch Metamorphose zu Glimmerschiefer um, dessen hell-dunkle Bänderung auf die Abfolge von Ton- und Glimmermineralen mit Quarz hindeutet. In den folgenden Jahrmillionen erlag das Damaragebirge, mit einer parallel verlaufenden Landhebung, den Folgen der Verwitterung und Abtragung, so daß heute nur noch sanft-gewellte Bergzüge an das ehemalige Gebirge erinnern. Am Gamsberg fällt das Khomas-Hochland über die Große Randstufe etwa 700 m steil zur Namibwüste hin ab.
Die Auas-Berge sind wie das Khomas-Hochland zur Zeit der Damara-Gebirgsbildung entstanden. Während jedoch das Khomas-Hochland eher durch sanfte wellenförmige Gebirgszüge sich auszeichnet, wirken die Auas-Berge steil und schroff. Dies liegt daran, daß sie mehrheitlich aus dem verwitterungsresistenten Quarzit aufgebaut sind, während das Khomas-Hochland überwiegend aus dem aus Sandstein durch Metamorphose hervorgegangenen weichen Glimmerschiefer besteht. Die Quarzitbänder der Auas-Berge sind als deutlich sichtbare, langgestreckte Kämme zu erkennen.
Groß-Barmen liegt in den nordwestlichen Ausläufern des Khomas-Hochlandes, und somit bestehen die dort vorkommenden Gesteine hauptsächlich aus Glimmerschiefer. Die Thermalquellen von Groß-Barmen liegen im Schnittpunkt zweier senkrecht zueinander verlaufenden Bruchzonen in einem Seitental des Swakop-Flusses. Regenwasser versickert in große Tiefen, heizt sich unter dem Einfluß der Erdwärme auf, und der unter Druck stehende aufsteigende Wasserdampf kondensiert an der Erdoberfläche erneut zu Wasser. Das stark mineralhaltige Wasser hat eine Austrittstemperatur von 65° C und riecht stark schwefelhaltig. Es ist von therapeutischem Wert.
Die Omatako-Berge sind als zwei kegelförmige Inselberge in einer ringsherum völlig abgetragenen Karoo-Landoberfläche stehengeblieben.Sie datieren geologisch in die Zeit zwischen 240 und 120 Millionen Jahren. Damals breiteten sich in dem Gebiet um die Omatako-Berge weitläufige Seenlandschaften aus, die als Auffangbecken für Sedimente der umliegenden Berge dienten. Es kamen dabei Tonschiefer und Konglomerate der Omigonde-Formation zur Ablagerung, die den unteren Teil der Omatako-Berge aufbauen. Allerdings sind diese Gesteine von mächtigen Schuttfächern der überlagernden Gesteine überdeckt und kommen nicht zur Ansicht. Vor ca. 180 Millionen Jahren setzte ein Klimaumschwung ein. Die Seen trockneten aus und wurden von roten Wüstensanden überdeckt, aus denen sich die rötlichen Etjo-Sandsteine gebildet haben. Diese Gesteine sind über den Schuttfächern als ca. 80 bis 90 m mächtige Sandsteinlage erkennbar, die an etlichen Stellen als Steilwand herausgewittert ist. Die oberen 300 m der Omatako-Berge bestehen aus Basalt bzw. Dolerit, deren Entstehung mit dem Auseinanderbrechen des Gondwana-Kontinents und des damit verbundenen Karoo-Vulkanismus zusammenhängt. Der dunklere, meist kugelförmig verwitterte Dolerit bildet den östlich gelegenen Gipfel, während die glatten Hänge des westlichen Gipfels aus Basalt aufgebaut sind.
Bei den über 25 m zu verfolgenden Spuren von Otjihaenamaparero, die in einer Etjo-Sandsteinplatte zu sehen sind, handelt es sich um die Hinterfußabdrücke eines landlebigen, dreizehigen Sauriers. Die Spuren sind Produkte aus der von einem feuchten Klima geprägten Karoo-Zeit vor ca. 200 Millionen Jahren. Die Abdrücke der einst hier lebenden Dinosaurier in dem weichen, feuchtsandigen Sediment wurden schnell mit tonigen Partikeln ausgefüllt, von weiteren Sanden überdeckt und schließlich durch die Auflasten der Deckschichten verfestigt. Die mächtigen Schichtpakete des in dieser Region weit verbreiteten Etjo-Sandsteins entstanden durch die Ablagerung und anschließende Verfestigung von Flugsanden unter den auf die Feuchtperiode folgenden wüstenhaften Bedingungen. Im Zuge der Abtragung erschienen die für Jahrmillionen im Untergrund verborgenen Dinosaurierspuren wieder an der Oberfläche. Die tonigen Partikel, welche die Fußabdrücke ausfüllten, sind weniger verwitterungsresistent und wurden durch Wasser und Wind rasch herausgelöst, während die Abdruckumrisse im härteren Sandstein erhalten blieben.
Westnamibia und die Küstenregion
Die Bergregionen des Erongo, der Spitzkoppe, des Brandbergs
Die Region um Swapokmund und Walfischbucht
Im und um den Namib-Naukluft-Park
Die Namib bei Swapokmund längs der Welwitschia-Route
Die Große Randstufe zwischen Gamsberg und Naukluft
Der Sesriem-Canyon und das Sossusvley
Sehenswürdigkeiten auf dem Weg zum Fish River Canyon
Die Region um den Fish River Canyon